Identificación y control de robots paralelos en el espacio de estados con un laboratorio remoto
En este artículo se presenta un laboratorio remoto para realizar prácticas de identificación y control de dos robots paralelos reales mediante Internet. El laboratorio remoto tiene una arquitectura cliente-servidor. El cliente es una interfaz de control Java que permite comandar experimentos y visua...
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| Formato: | artículo |
| Fecha de publicación: | 2024 |
| País: | España |
| Recursos: | Universidad Miguel Hernández de Elche |
| Repositorio: | REDIUMH. Depósito Digital de la UMH |
| OAI Identifier: | oai:dspace.umh.es:11000/32891 |
| Acesso em linha: | https://hdl.handle.net/11000/32891 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palavra-chave: | robot paralelo laboratorio remoto control en espacio de estados identificación controlabilidad singularidades CDU::6 - Ciencias aplicadas::62 - Ingeniería. Tecnología |
| Resumo: | En este artículo se presenta un laboratorio remoto para realizar prácticas de identificación y control de dos robots paralelos reales mediante Internet. El laboratorio remoto tiene una arquitectura cliente-servidor. El cliente es una interfaz de control Java que permite comandar experimentos y visualizar los resultados en forma de gráficas y de imágenes de video en tiempo real de los robots. Por su parte, el servidor es un computador industrial que controla a los robots mediante una tarjeta de control dSPACE 1103 programada con Matlab/Simulink, y además ejecuta Jimserver y otros programas de gestión que permiten reservar y utilizar los robots de forma segura. El artículo describe e ilustra varias prácticas y experimentos que pueden realizarse con el laboratorio remoto presentado, como la identificación del modelo de estado linealizado de los robots, el diseño de reguladores integrales con realimentación del estado, o estudiar cómo las singularidades de los robots paralelos disminuyen su controlabilidad. |
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