Programación de un robot colaborativo de dos brazos para resolver el cubo de Rubik implementando visión artificial
El presente proyecto describe el diseño e implantación de un sistema formado por un robot colaborativo Yumi y una cámara de visión artificial, para la resolución de cubos de rubik de 3x3 y 2x2. El proyecto abarca todas las fases del proceso. partiendo de la selección de la cámara hasta la implantaci...
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| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Fecha de publicación: | 2020 |
| País: | España |
| Institución: | Universidad del País Vasco |
| Repositorio: | Addi. Archivo Digital para la Docencia y la Investigación |
| OAI Identifier: | oai:addi.ehu.eus:10810/47717 |
| Acceso en línea: | http://hdl.handle.net/10810/47717 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | elkarlaneko robotika ikusmen artifiziala TCP/IP komunikazioa 3D inprimaketa collaborative robotics artificial vision TCP/IP connection 3D printing robótica colaborativa visión artificial comunicación TCP/IP impresión 3D |
| Sumario: | El presente proyecto describe el diseño e implantación de un sistema formado por un robot colaborativo Yumi y una cámara de visión artificial, para la resolución de cubos de rubik de 3x3 y 2x2. El proyecto abarca todas las fases del proceso. partiendo de la selección de la cámara hasta la implantación final, incluyendo el diseño de los elementos auxiliares necesarios y la programación y comunicación de los distintos componentes que toman parte en el proyecto. El robot forma parte de una célula de montaje utilizada para la docencia en el departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática de la Escuela de Ingeniería de Bilbao, y deberá de ser capaz de resolver el cubo de rubik sin interferir con los elementos que la componen, además de mantener un alto nivel de seguridad. Una vez diseñada la distribución de la célula, se utilizará el programa RobotStudio para simular el proceso. De esta forma se comprobará que los movimientos y trayectorias programadas son correctos y que el robot es capaz de realizarlos. A continuación, se implementará la estación real. Para ello, se realiza el diseño, impresión 3D y montaje de los elementos auxiliares necesarios, que permitirán colocar la cámara de visión artificial en posición. Con la cámara fijada, se programará el procesamiento de imágenes mediante la herramienta Matlab. De esta forma se podrá obtener la información del cubo necesaria para resolverlo, es decir, el tipo de cubo con el que se trabaja, su posición en la mesa (ya que el usuario puede depositarlo aleatoriamente en cualquier posición) y la manera en la que está desecho (es decir, cómo de desordenados están los colores de las piezas que conforman las caras del cubo). Partiendo de la información aportada por la cámara y siguiendo en Matlab, se programará un algoritmo que calcule los movimientos que resolverán cualquier configuración de los cubos de rubik de una forma eficiente. Hecho esto, se establecerá una conexión TCP/IP entre el robot y Matlab mediante la cual se le enviarán los movimientos a realizar para la resolución del cubo. Por último, se programará el robot real, implementando los movimientos programados mediante el simulador y validando el correcto funcionamiento de todo el sistema. |
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