Control de equipo de posicionado de piezas semiautomático en zona de trabajo de robot
El proyecto que se ha desarrollado tiene como objetivo principal el diseño de un posicionador de piezas para situarlas en una zona de trabajo de un robot manipulador. La característica fundamental del posicionado de la pieza es la precisión con la que debe garantizarse las coordenadas X, Y, Z de la...
| Autor: | |
|---|---|
| Formato: | tesis de maestría |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2018 |
| País: | España |
| Recursos: | Universidad de Sevilla (US) |
| Repositorio: | idUS. Depósito de Investigación de la Universidad de Sevilla |
| OAI Identifier: | oai:idus.us.es:11441/81879 |
| Acesso em linha: | https://hdl.handle.net/11441/81879 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palavra-chave: | Posicionado semiautomático Robótica |
| Resumo: | El proyecto que se ha desarrollado tiene como objetivo principal el diseño de un posicionador de piezas para situarlas en una zona de trabajo de un robot manipulador. La característica fundamental del posicionado de la pieza es la precisión con la que debe garantizarse las coordenadas X, Y, Z de la pieza respecto de un sistema de referencia propio del posicionador, que a su vez sea conocido respecto al sistema de referencia del robot. Este sistema se va a implementar en los equipos docentes de robótica del departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática de la Escuela Técnica Superior de Ingeniería de Sevilla. Hasta ahora, las manipulaciones de piezas por parte del alumnado consistían una fase de posicionado manual, invadiendo la zona de trabajo del robot (con el peligro que esta acción puede suponer), seguido de la determinación del punto de cogida de la pieza operando con el robot manualmente con una consola o mediante el PC, una vez conocida la posición de cogida se pasaba a programar al robot con las operaciones y movimientos a realizar. En sucesivas depuraciones del programa, el alumno debía posicionar nuevamente la pieza, de forma manual en el mismo lugar, lo que obligaba a marcarlo en la mesa. Estas acciones suponían, además, un peligro añadido por la invasión del espacio de trabajo del robot. Con el sistema de posicionado semiautomático diseñado, se consigue que el alumno fije de antemano la posición de la pieza (coordenadas X e Y), y desde una zona segura, introduzca la pieza y genere la orden para que el posicionador lleve la misma a la zona de trabajo del robot, sin tener que acceder esta zona. Por tanto, se consiguen tres objetivos: 1. Se incrementa la seguridad para las personas en las prácticas con los robots. 2. Se agilizan las operaciones de posicionado. 3. Se mejora la precisión de posicionado y repetitividad en los experimentos. El posicionador está formado por una parte electromecánica que consistente en una cinta transportadora movida por un motor de corriente continua, que dispone en sus rodillos de un encoder incremental (eje Y de la pieza) y calibrador lineal (eje X de la pieza). Y una parte electrónica basada en un microcontrolador Arduino, que es el encargado de hacer fundamentalmente el interfaz hombre-máquina, así como la supervisión y control de todo el sistema. Cabe destacar el esfuerzo que se ha hecho para poder integrar este equipo con el controlador del robot (o con un PLC) a través de entradas/salidas digitales, lo que permitiría múltiples operaciones de control remoto desde estas plataformas. Se han desarrollado específicamente modos de trabajo Manual/Automático y Local/Remoto para dar una respuesta flexible a las necesidades que puedan surgir en el posicionado de piezas. |
|---|