Conceptualització i disseny d’un robot mòbil tot terreny vinicultor
El present treball té com a principal objectiu la conceptualització i disseny d’un robot mòbil tot terreny vinicultor. A partir d’uns requisits que encarrega el client, se segueix una metodolo- gia de disseny definida per etapes. En primer lloc, la definició del treball analitza l’estat de l’art a l...
| Autor: | |
|---|---|
| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Fecha de publicación: | 2024 |
| País: | España |
| Institución: | Universitat Politècnica de Catalunya (UPC) |
| Repositorio: | UPCommons. Portal del coneixement obert de la UPC |
| Idioma: | catalán |
| OAI Identifier: | oai:upcommons.upc.edu:2117/425639 |
| Acceso en línea: | https://hdl.handle.net/2117/425639 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Robots--Design and construction Robots--Disseny i construcció Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica |
| Sumario: | El present treball té com a principal objectiu la conceptualització i disseny d’un robot mòbil tot terreny vinicultor. A partir d’uns requisits que encarrega el client, se segueix una metodolo- gia de disseny definida per etapes. En primer lloc, la definició del treball analitza l’estat de l’art a l’àmbit de la robòtica mòbil i la possible normativa que és d’aplicació. Es crea la taula d’especificacions, on apareixen tots els requisits d’obligat compliment del treball. La segona etapa és el disseny conceptual. Es defineix l’estructura funcional que divideix en mòduls funcionals diferents sistemes. Els mòduls funci- onals estudiats són l’eix davanter, el bastidor i l’eix posterior. Per als dos eixos es consideren diverses alternatives de sistemes de direcció, sistemes de suspensió i sistemes de transmissió. Mitjançant un procés analític de decisions s’arriba a un principi de solució per a l’eix davanter i per a l’eix posterior. Amb els principis de solució comença l’etapa de materialització. Es fa el disseny de materialització del bastidor, partint d’una geometria provisional i mitjançant l’a- nàlisi d’elements finits per arribar a una primera geometria. D’aquesta geometria es realitza el disseny de detall i una estimació de costos. D’altra banda, es realitza el disseny de materialització de l’eix posterior, que engloba el dimen- sionament del sistema de transmissió i un primer disseny del basculant. El resultat d’aquest treball és el plantejament d’un concepte diferent de robot mòbil, opti- mitzat per als conreus de vinyes i particularment en terrenys muntanyosos. Els resultats dels càlculs deixen definits els paràmetres principals del robot, així com una geometria inicial d’on es pot evolucionar el disseny. |
|---|