Solución Harware-in-the-Loop, con Simulink y RaspBerry Pi, para controladores basados en Lyapunov de robot P3-DX
Este Trabajo Fin de Máster tiene como objetivo evaluar las capacidades de Matlab/Simulink para el diseño y ejecución en tiempo real de una solución de control sobre la tarjeta electrónica Raspberry Pi 4 (RBP), como parte del desarrollo de aplicaciones Hardware-in-the-Loop (HIL). El seguimiento de tr...
| Autor: | |
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| Formato: | tesis de maestría |
| Fecha de publicación: | 2024 |
| País: | España |
| Recursos: | Universidad de Alcalá (UAH) |
| Repositorio: | e_Buah Biblioteca Digital Universidad de Alcalá |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:ebuah.uah.es:10017/62631 |
| Acesso em linha: | http://hdl.handle.net/10017/62631 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palavra-chave: | Hardware-in-the-Loop (HIL) Simulink Coder Lyapunov based controllers Raspberry Pi 4 Matlab Simulink Control basado en Lyapunov Electrónica Electronics |
| Resumo: | Este Trabajo Fin de Máster tiene como objetivo evaluar las capacidades de Matlab/Simulink para el diseño y ejecución en tiempo real de una solución de control sobre la tarjeta electrónica Raspberry Pi 4 (RBP), como parte del desarrollo de aplicaciones Hardware-in-the-Loop (HIL). El seguimiento de trayectorias no lineales de un robot P3-DX (planta a controlar) ser resuelve mediante control basado en Lyapunov. El algoritmo de control se implementa en tiempo real con una Raspberry Pi 4, primero conectada de forma inalámbrica a otra RBP que emula el comportamiento del robot y después conectada a la planta real. |
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