Estudi dinàmic d'un vehicle articulat per al transport de càrrega en una empresa del sector aeronàutic
Aquest treball presenta una proposta d'AGV (Automated Guided Vehicle) per a línies de producció del sector aeronàutic inspirada en els vehicle articulats. Aquests estan formats per dos sòlids, permetent una elevada maniobrabilitat i potencial ús en aplicacions com la mineria, agricultura i cons...
| Autor: | |
|---|---|
| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Fecha de publicación: | 2024 |
| País: | España |
| Institución: | Universitat Politècnica de Catalunya (UPC) |
| Repositorio: | UPCommons. Portal del coneixement obert de la UPC |
| Idioma: | catalán |
| OAI Identifier: | oai:upcommons.upc.edu:2117/411843 |
| Acceso en línea: | https://hdl.handle.net/2117/411843 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Automated vehicles--Design and construction Vehicles autònoms--Disseny i construcció Àrees temàtiques de la UPC::Enginyeria mecànica::Fabricació |
| Sumario: | Aquest treball presenta una proposta d'AGV (Automated Guided Vehicle) per a línies de producció del sector aeronàutic inspirada en els vehicle articulats. Aquests estan formats per dos sòlids, permetent una elevada maniobrabilitat i potencial ús en aplicacions com la mineria, agricultura i construcció. S'analitza la seva competivitat comparant-la amb les AGV que consten de rodes omnidireccionals. A més, es detalla un estudi cinemàtic per comprendre el seu moviment. Les variables de control seran la variació de l'angle relatiu entre sòlids i la velocitat d'avanç. L'estudi també aborda l'aplicació dels Teoremes Vectorials en un anàlisi dinàmic, considerant simplificacions com la massa negligible del sòlid davanter i la modelització del contacte de les rodes amb el terra considerada com a puntual. S'explica detalladament el procés per obtenir expressions analítiques de les forces i parells motors que actuen en el vehicle, presentant resultats des de trajectòries simples fins a simulacions més complexes semblant-se a les trajectòries que podria efectuar en una nau industrial. Per a la generació d'aquestes últimes, es proposa un algoritme per obtenir l'evolució temporal dels graus de llibertat. Aquest treball ofereix un punt de partida per duu a terme un anàlisi d’optimització dimensional sense necessitat de comptar amb un sistema de control. |
|---|