Contribuciones en el área del guiado autónomo de tractores agrícolas basado en la utilización de receptores GPS de bajo coste: mejora de la estabilidad y de la precisión de estos sistemas mediante el desarrollo de leyes de control asintóticamente estables y métodos geométricos
En esta tesis se realiza el estudio guiado de vehículos agrícolas con receptores GPS de bajo coste (receptores GPS L 1 de código) y se desarrollan diversas leyes de control y metodologías para mejorar su adaptación. En primer lugar, se analiza la validez de estos receptores para el guiado agrícola,...
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| Tipo de recurso: | tesis doctoral |
| Fecha de publicación: | 2016 |
| País: | España |
| Institución: | Universidad de Valladolid |
| Repositorio: | UVaDOC. Repositorio Documental de la Universidad de Valladolid |
| OAI Identifier: | oai:uvadoc.uva.es:10324/17452 |
| Acceso en línea: | https://doi.org/10.35376/10324/17452 http://uvadoc.uva.es/handle/10324/17452 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Navstar-GPS, Sistema-Aplicaciones científicas Tractores agrícolas-Innovaciones tecnológicas |
| Sumario: | En esta tesis se realiza el estudio guiado de vehículos agrícolas con receptores GPS de bajo coste (receptores GPS L 1 de código) y se desarrollan diversas leyes de control y metodologías para mejorar su adaptación. En primer lugar, se analiza la validez de estos receptores para el guiado agrícola, obteniendo que es posible realizar el guiado autónomo a velocidades de hasta 9 km/h. En segundo lugar, se desarrolla una ley de control para el guiado en línea recta y en circunferencia, asintóticamente estable y convergente desde cualquier orientación del vehículo. Finalmente, se estudia el posicionamiento de la antena del receptor sobre el tractor y su influencia sobre el guiado y se desarrolla un método geométrico que obtiene el estado del vehículo a partir de los datos del receptor, con la antena en una posición adelantada del vehículo, incrementando la estabilidad, respuesta y tolerancia a ruido de los sistemas de guiado con receptores de bajo coste. Los métodos desarrollados se validan tanto de forma teórica como experimental. |
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