SCoCAN: Un Protocolo de Comunicaciones de Tiempo Real Para Sistemas Empotrados Distribuidos. Aplicación al Control de Robots

[ES] En este trabajo se describe el diseño y la implementación de una arquitectura distribuida para el control de robots móviles. En el desarrollo de esta arquitectura se han implementado tanto los nodos empotrados encargados del control del sistema, así como el protocolo de comunicaciones SCoCAN (S...

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Detalles Bibliográficos
Autores: Coronel, J. O., Albero, M., Blanes Noguera, Francisco|||0000-0002-9234-5377, Pérez Blasco, Pascual|||0000-0002-9301-7447, Benet Gilabert, Ginés|||0000-0003-3856-5501, Simó Ten, José Enrique|||0000-0003-4677-7627
Tipo de recurso: artículo
Fecha de publicación:2010
País:España
Institución:Universitat Politècnica de València (UPV)
Repositorio:RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia
Idioma:español
OAI Identifier:oai:riunet.upv.es:10251/146381
Acceso en línea:https://riunet.upv.es/handle/10251/146381
Access Level:acceso abierto
Palabra clave:Control distribuido
Sistema empotrado
Tiempo real
CAN
Robótica
Distributed control
Embedded system
Real time
Fieldbus system
Robotics
ARQUITECTURA Y TECNOLOGIA DE COMPUTADORES
Descripción
Sumario:[ES] En este trabajo se describe el diseño y la implementación de una arquitectura distribuida para el control de robots móviles. En el desarrollo de esta arquitectura se han implementado tanto los nodos empotrados encargados del control del sistema, así como el protocolo de comunicaciones SCoCAN (Shared Channel on CAN). Este protocolo permite comunicaciones de tiempo real entre diferentes nodos distribuidos (sensores, actuadores y controladores). SCoCAN esta basado en un esquema de comunicaciones híbrido (Time Triggered-Event Triggered) que garantiza un jitter mínimo en el lazo sensor-control-actuador. Los nodos distribuidos utilizan RT-Linux como plataforma de gestión, control y planificación del sistema de tiempo real.

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