A Multi-agent Architecture with Distributed Coordination for an Autonomous Robot

Aquest treball proposa una nova arquitectura de control amb coordinació distribuïda per a un robot mòbil (ARMADiCo). La metodologia de coordinació distribuïda consisteix en dos passos: el primer determina quin és l'agent que guanya el recurs basat en el càlcul privat de la utilitat i el segon,...

ver descrição completa

Detalhes bibliográficos
Autor: Innocenti, Bianca
Formato: tesis doctoral
Estado:Versión publicada
Fecha de publicación:2008
País:España
Recursos:CBUC, CESCA
Repositorio:TDR. Tesis Doctorales en Red
OAI Identifier:oai:www.tdx.cat:10803/7749
Acesso em linha:http://www.tdx.cat/TDX-0122109-120458
http://hdl.handle.net/10803/7749
Access Level:acceso abierto
Palavra-chave:Intel·ligència artificial
Robòtica
621.3
id ES_152c76cd8ddf5b38c04064d23fd4db5a
oai_identifier_str oai:www.tdx.cat:10803/7749
network_acronym_str ES
network_name_str España
repository_id_str
spelling A Multi-agent Architecture with Distributed Coordination for an Autonomous RobotInnocenti, BiancaIntel·ligència artificialRobòtica621.3Aquest treball proposa una nova arquitectura de control amb coordinació distribuïda per a un robot mòbil (ARMADiCo). La metodologia de coordinació distribuïda consisteix en dos passos: el primer determina quin és l'agent que guanya el recurs basat en el càlcul privat de la utilitat i el segon, com es fa el canvi del recurs per evitar comportaments abruptes del robot.<br/>Aquesta arquitectura ha estat concebuda per facilitar la introducció de nous components hardware i software, definint un patró de disseny d'agents que captura les característiques comunes dels agents. Aquest patró ha portat al desenvolupament d'una arquitectura modular dins l'agent que permet la separació dels diferents mètodes utilitzats per aconseguir els objectius, la col·laboració, la competició i la coordinació de recursos.<br/>ARMADiCo s'ha provat en un robot Pioneer 2DX de MobileRobots Inc.. S'han fet diversos experiments i els resultats han demostrat que s'han aconseguit les característiques proposades per l'arquitectura.This work proposes a new mobile robot control architecture with distributed coordination (ARMADiCo). The distributed coordination methodology consists of two steps: the first determines which agent wins the resource based on a private utility computation, and the second how the resource exchange is carried out in order to avoid abrupt robot behaviors. <br/>This architecture has been conceived to make easy the introduction of new hardware and software components and an agent design pattern has been defined in order to capture the agents' common features. This pattern has also lead to the development of a modular architecture inside the agent that allows separation of the different methods of achieving goals, collaboration and competition as well as resource coordination.<br/>ARMADiCo has been tested on a MobileRobots Inc. Pioneer 2DX robot. Several experiments have been carried out and the results show that the proposed features of the architecture have been accomplished.Universitat de GironaLópez, Beatriz (López Ibáñez)Salvi, JoaquimUniversitat de Girona. Departament d'Enginyeria Elèctrica, Electrònica i Automàtica2011200920082009info:eu-repo/semantics/doctoralThesisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionapplication/pdfapplication/pdfhttp://www.tdx.cat/TDX-0122109-120458http://hdl.handle.net/10803/7749TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)reponame:TDR. Tesis Doctorales en Redinstname:CBUC, CESCAInglésADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.info:eu-repo/semantics/openAccessoai:www.tdx.cat:10803/77492026-06-14T12:46:07Z
dc.title.none.fl_str_mv A Multi-agent Architecture with Distributed Coordination for an Autonomous Robot
title A Multi-agent Architecture with Distributed Coordination for an Autonomous Robot
spellingShingle A Multi-agent Architecture with Distributed Coordination for an Autonomous Robot
Innocenti, Bianca
Intel·ligència artificial
Robòtica
621.3
title_short A Multi-agent Architecture with Distributed Coordination for an Autonomous Robot
title_full A Multi-agent Architecture with Distributed Coordination for an Autonomous Robot
title_fullStr A Multi-agent Architecture with Distributed Coordination for an Autonomous Robot
title_full_unstemmed A Multi-agent Architecture with Distributed Coordination for an Autonomous Robot
title_sort A Multi-agent Architecture with Distributed Coordination for an Autonomous Robot
dc.creator.none.fl_str_mv Innocenti, Bianca
author Innocenti, Bianca
author_facet Innocenti, Bianca
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv López, Beatriz (López Ibáñez)
Salvi, Joaquim
Universitat de Girona. Departament d'Enginyeria Elèctrica, Electrònica i Automàtica
dc.subject.none.fl_str_mv Intel·ligència artificial
Robòtica
621.3
topic Intel·ligència artificial
Robòtica
621.3
description Aquest treball proposa una nova arquitectura de control amb coordinació distribuïda per a un robot mòbil (ARMADiCo). La metodologia de coordinació distribuïda consisteix en dos passos: el primer determina quin és l'agent que guanya el recurs basat en el càlcul privat de la utilitat i el segon, com es fa el canvi del recurs per evitar comportaments abruptes del robot.<br/>Aquesta arquitectura ha estat concebuda per facilitar la introducció de nous components hardware i software, definint un patró de disseny d'agents que captura les característiques comunes dels agents. Aquest patró ha portat al desenvolupament d'una arquitectura modular dins l'agent que permet la separació dels diferents mètodes utilitzats per aconseguir els objectius, la col·laboració, la competició i la coordinació de recursos.<br/>ARMADiCo s'ha provat en un robot Pioneer 2DX de MobileRobots Inc.. S'han fet diversos experiments i els resultats han demostrat que s'han aconseguit les característiques proposades per l'arquitectura.
publishDate 2008
dc.date.none.fl_str_mv 2008
2009
2009
2011
dc.type.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
format doctoralThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.none.fl_str_mv http://www.tdx.cat/TDX-0122109-120458
http://hdl.handle.net/10803/7749
url http://www.tdx.cat/TDX-0122109-120458
http://hdl.handle.net/10803/7749
dc.language.none.fl_str_mv Inglés
language_invalid_str_mv Inglés
dc.rights.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
application/pdf
dc.publisher.none.fl_str_mv Universitat de Girona
publisher.none.fl_str_mv Universitat de Girona
dc.source.none.fl_str_mv TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)
reponame:TDR. Tesis Doctorales en Red
instname:CBUC, CESCA
instname_str CBUC, CESCA
reponame_str TDR. Tesis Doctorales en Red
collection TDR. Tesis Doctorales en Red
repository.name.fl_str_mv
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1869403781310971904
score 15,300719

Registos relacionados