Robots Hiper-Redundantes: Clasificación, Estado del Arte y Problemática
[ES] Los robots hiper-redundantes son aquellos que tienen un número muy elevado de grados de libertad. En su uso cotidiano, la redundancia es referida para indicar una repetición o un uso excesivo de un concepto. En el campo de la robótica, la redundancia puede ofrecer numerosos beneficios frente a...
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| Tipo de documento: | artigo |
| Data de publicação: | 2018 |
| País: | España |
| Recursos: | Universitat Politècnica de València (UPV) |
| Repositório: | RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia |
| Idioma: | espanhol |
| OAI Identifier: | oai:riunet.upv.es:10251/142825 |
| Acesso em linha: | https://riunet.upv.es/handle/10251/142825 |
| Access Level: | Acceso aberto |
| Palavra-chave: | Robots Manipuladores redundantes Cinemática de robots Clasificación Robotic systems Robot kinematics Underactuated systems Hyper-redundant robots Continuous robots Soft robots |
| Resumo: | [ES] Los robots hiper-redundantes son aquellos que tienen un número muy elevado de grados de libertad. En su uso cotidiano, la redundancia es referida para indicar una repetición o un uso excesivo de un concepto. En el campo de la robótica, la redundancia puede ofrecer numerosos beneficios frente a los robots convencionales. Los robots hiper-redundantes poseen una mayor habilidad para sortear obstáculos, son tolerantes a fallos en algunas de sus articulaciones y también pueden ofrecer ventajas cinemáticas. En este artículo se presentan los conceptos generales para entender este tipo de robots, así como una clasificación de los mismos, su potencial, su problemática y su evolución a lo largo de la historia. |
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