Control para la navegación pre-programada de trayectorias de un vehículo aéreo no tripulado (UAV) aplicado a la supervisión y transmisión en línea de la calidad del aire.
Se diseñó un algoritmo de control que permita la navegación pre-programada para el seguimiento de trayectorias de un vehículo aéreo no tripulado (UAV’s) para realizar la supervisión y transmisión en línea de la calidad del aire. La estrategia de control propuesta valida el vuelo autónomo de una tray...
| Autor: | |
|---|---|
| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2016 |
| País: | Ecuador |
| Institución: | Escuela Superior Politécnica de Chimborazo |
| Repositorio: | Repositorio Escuela Superior Politécnica de Chimborazo |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:dspace.espoch.edu.ec:123456789/6065 |
| Acceso en línea: | http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/6065 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | INGENIERÍA DEL CONTROL AUTOMÁTICO SISTEMA DE CONTROL MODELAMIENTO CINEMÁTICO VEHÍCULO AÉREO NO TRIPULADO (UAV) |
| Sumario: | Se diseñó un algoritmo de control que permita la navegación pre-programada para el seguimiento de trayectorias de un vehículo aéreo no tripulado (UAV’s) para realizar la supervisión y transmisión en línea de la calidad del aire. La estrategia de control propuesta valida el vuelo autónomo de una trayectoria pre-programadas que se aplica experimentalmente a partir de un modelo cinemático. Se integra al UAV sensores inteligentes que permiten la recolección de información sobre la calidad de aire. Esto supervisa variables climáticas y gases contaminantes del ambiente presente en una trayectoria dada. El diseño permite incorporar nuevos sensores, para identificar niveles de gases y otros contaminantes en áreas críticas. Los sensores incorporados a la tarjeta de desarrollo Arduino NANO que con el UAV forman el sistema electrónico de supervisión que se comunica por radio frecuencia con la estación remota en tierra a una distancia máxima de 2 km sin obstáculos y con una alimentación de 5Vcd. Mediante la plataforma virtual de supervisión desarrollado en el software GUIDE Matlab 2015a se recibe en tiempo real como una cadena de caracteres ASCII, mediciones obtenidas por los sensores de Temperatura, Humedad, Monóxido de Carbono, Ozono, Dióxido de Nitrógeno y Dióxido de Azufre, que almacena y permite generar un reporte de la información de gases contaminantes registrada Se comprueba que el sistema no incorpora error en las mediciones y se mide la temperatura ambiente y la humedad relativa, con precisión de ±2℃ y ±5% HR y niveles de gases contaminantes como CO, SO2, NO2 y Ozono. Valores que se ajustan al diseño previsto para esta investigación. Ampliar el número de variables a supervisión de la calidad de aire que el UAVSCCA dispone como: Micro partículas PM10, Micro partículas PM2.5, alcohol, cloro, sulfuros de hidrogeno. |
|---|