Implementación de una aleta pectoral bio-inspirada con tres grados de libertad utilizando actuadores no convencionales para el control de orientación de un robot Pez Pseudorinelepis genibarbisbio.
En la presente investigación se implementó un prototipo de aleta de tres grados de libertad con control todo o nada y comunicación inalámbrica. Lo grados de libertad se encuentran ligados a movimientos de Yaw,Pitch y Roll, estos se ejecutan dese una interfaz gráfica hombre máquina. Consta de tres mó...
| Autor: | |
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| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2019 |
| País: | Ecuador |
| Institución: | Escuela Superior Politécnica de Chimborazo |
| Repositorio: | Repositorio Escuela Superior Politécnica de Chimborazo |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:dspace.espoch.edu.ec:123456789/13591 |
| Acceso en línea: | http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/13591 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | TECNOLOGÍA Y CIENCIAS DE LA INGENIERÍA CONTROL AUTOMÁTICO ROBOTICA ROBOT BIOINSPIRADO CONTROL INALÁMBRICO MICROCONTROLADOR TRIDIMENSIONAL |
| Sumario: | En la presente investigación se implementó un prototipo de aleta de tres grados de libertad con control todo o nada y comunicación inalámbrica. Lo grados de libertad se encuentran ligados a movimientos de Yaw,Pitch y Roll, estos se ejecutan dese una interfaz gráfica hombre máquina. Consta de tres módulos, el módulo de censado se comunica de manera inalámbrica utilizando tecnología xbee.El primero, denominado módulo de censado formado por sensores acelerómetro y giroscopio que recogen la información proporcionada por los movimientos de la aleta y transmiten de manera inalámbrica hasta el módulo de control. El segundo, un módulo de control conformado por un microcontrolador Atmega 328p montado sobre una tarjeta de desarrollo Arduino que se encarga de recibir las señales de los sensores, filtrar, linealizar y escalar los valores obtenidos y enviar señales de control a los actuadores. El tercero, un módulo de actuación que se encuentra conformado por actuadores de nitinol rotacionales y lineales que se encargan del movimiento de la aleta. Todos estos módulos se encuentran montados sobre una estructura impresa en 3D, e impermeabilizada con un sellador de silicona anti-hongo. La interfaz gráfica hombre maquina permite el control de cada grado de libertad de forma inalámbrica desde la computadora, así como visualizar los datos de aceleración y velocidad angular para poder formar un gráfico tridimensional para una mejor apreciación de la orientación del prototipo. Con las pruebas realizadas se comprobó que el sistema implementado es adaptable tanto en software como en hardware además que es sumergible. Se concluye que el robot bio inspirado cumple con los tres grados de libertad necesario para su control de orientación, se recomienda ara futuras aplicaciones desarrollar los actuadores con memora de forma de manera personalizada de acuerdo a los grados de libertad a implementar. |
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