Desarrollo de un prototipo de andador-exoesqueleto de 6 grados de libertad para la rehabilitación física de miembros inferiores en infantes dentro del Grupo de Investigación en Bioingeniería GIEBI.
La presente investigación, detalla el desarrollo de un prototipo de andador exoesqueleto de seis grados de libertad para la rehabilitación física de miembros inferiores dentro del Grupo de Investigación y Estudios en Bioingeniería (GIEBI), de la Facultad de Mecánica de la Escuela Superior Politécnic...
| Autor: | |
|---|---|
| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2019 |
| País: | Ecuador |
| Institución: | Escuela Superior Politécnica de Chimborazo |
| Repositorio: | Repositorio Escuela Superior Politécnica de Chimborazo |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:dspace.espoch.edu.ec:123456789/10285 |
| Acceso en línea: | http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/10285 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | TECNOLOGÍA Y CIENCIAS DE LA INGENIERÍA ROBÓTICA EXOESQUELETO SISTEMAS DE CONTROL MARCHA HUMANA REHABILITACIÓN FÍSICA |
| Sumario: | La presente investigación, detalla el desarrollo de un prototipo de andador exoesqueleto de seis grados de libertad para la rehabilitación física de miembros inferiores dentro del Grupo de Investigación y Estudios en Bioingeniería (GIEBI), de la Facultad de Mecánica de la Escuela Superior Politécnica de Chimborazo. El diseño del andador se lo realizó mediante un software CAD y luego fue implementado físicamente. Con esta base, comienza la investigación, seleccionando los actuadores (motores), controladores (HY-DIV268M-5A) y la tarjeta de desarrollo programable (Raspberry PI 2). Fue necesario conocer los límites máximos y mínimos de los movimientos de las extremidades inferiores humanas, recomendados en la bibliografía especializada, para que puedan efectuarlos las articulaciones del exoesqueleto, pudiéndose hallar su posición final mediante las ecuaciones obtenidas del análisis cinemático directo. La programación en el Raspberry se escribe en el lenguaje Phyton y se crea un medio de comunicación entre el usuario y el mecanismo con un software de desarrollo de interfaz, que permite el inicio y apagado del sistema, como también la calibración de los ángulos de las articulaciones. El trabajo culmina con la integración de los sistemas mecánicos y electrónicos, posteriormente se realizó pruebas en vacío con ángulos recomendados por el fisioterapeuta cuyos resultados se comparan con una simulación de la marcha humana ejecutada en un software de videogrametría, obteniendo un error aceptable del 4%, dato que se verifica con un test de probabilidad, demostrando que los ángulos asignados en el sistema permiten ejecutar la marcha humana. |
|---|