Desarrollo de un sistema distribuido bajo la norma IEC-61499 para control de robot Kuka Modelo Youbot.
El presente trabajo investigativo tuvo como finalidad el empleo del estándar IEC-61499 para el desarrollo de un sistema de control distribuido para el control de un robot Kuka modelo YouBot. Este estándar consiste en una arquitectura de referencia para el desarrollo de aplicaciones de control con ló...
| Autor: | |
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| Tipo de documento: | dissertação |
| Estado: | Versão publicada |
| Data de publicação: | 2019 |
| País: | Ecuador |
| Recursos: | Escuela Superior Politécnica de Chimborazo |
| Repositório: | Repositorio Escuela Superior Politécnica de Chimborazo |
| Idioma: | espanhol |
| OAI Identifier: | oai:dspace.espoch.edu.ec:123456789/10286 |
| Acesso em linha: | http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/10286 |
| Access Level: | Acceso aberto |
| Palavra-chave: | TECNOLOGÍA Y CIENCIAS DE LA INGENIERÍA ROBÓTICA SISTEMA DISTRIBUIDO NORMA IEC-61499 ROBOT KUKA YOUBOT BLOQUES FUNCIONALES 4DIAC-IDE (SOFTWARE) ENTORNO DE EJECUCIÓN (FORTE) |
| Resumo: | El presente trabajo investigativo tuvo como finalidad el empleo del estándar IEC-61499 para el desarrollo de un sistema de control distribuido para el control de un robot Kuka modelo YouBot. Este estándar consiste en una arquitectura de referencia para el desarrollo de aplicaciones de control con lógica descentralizada. Está basada en bloques funcionales (FBs) que se definen como la unidad estructural básica de los modelos, tiene un alto nivel de versatilidad para el diseño de sistemas, ya que permite combinar software independiente del hardware utilizado. Para modelar el sistema se utilizó el software 4DIAC-IDE y se crearon bloques funcionales (FBs) para el control de la plataforma omnidireccional, el brazo robótico y el gripper de agarre que en conjunto conforman el robot; posteriormente con la ayuda del programa PuTTy se implementó de manera remota el runtime FORTE el cual fue ejecutado en una PC que se encuentra a bordo del robot Kuka YouBot. Se evidenció en los resultados que la programación mediante FBs ha hecho que estos sean vistos como una herramienta efectiva para la automatización de sistemas flexibles y reconfigurables, obteniendo una efectividad del 98,89% de aciertos en las pruebas estipuladas. Se concluye que el estándar permite controlar el algoritmo mediante eventos, ya que tiene una conexión entre la ejecución del flujo de eventos y flujo de datos, de esta manera se puede establecer prioridades en el orden de ejecución de los bloques funcionales, con lo cual se probó el funcionamiento y las prestaciones que ofrecen este nuevo método de programación y las últimas versiones de software basadas en él disponibles actualmente. |
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