Modelación y control predictivo de un robot móvil con centro de masa desplazado.
En este trabajo se propuso la implementación de seguimiento de trayectorias en el plano (X,Y) de un robot móvil tipo uniciclo a través de la aplicación de la estrategia de Control Predictivo basado en Modelos (MPC), para lo cual fue necesario conocer previamente el modelo cinemático y dinámico consi...
| Autor: | |
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| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2018 |
| País: | Ecuador |
| Institución: | Escuela Superior Politécnica de Chimborazo |
| Repositorio: | Repositorio Escuela Superior Politécnica de Chimborazo |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:dspace.espoch.edu.ec:123456789/8310 |
| Acceso en línea: | http://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/8310 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | TECNOLOGÍA Y CIENCIAS DE LA INGENIERÍA INTELIGENCIA ARTIFICIAL TECNOLOGÍA DEL CONTROL AUTOMÁTICO ROBÓTICA SISTEMAS DE CONTROL CONTROLADOR CINEMÁTICO CONTROLADOR DINÁMICO ROBOT UNICICLO |
| Sumario: | En este trabajo se propuso la implementación de seguimiento de trayectorias en el plano (X,Y) de un robot móvil tipo uniciclo a través de la aplicación de la estrategia de Control Predictivo basado en Modelos (MPC), para lo cual fue necesario conocer previamente el modelo cinemático y dinámico considerando un centro de masa desplazado lateralmente del eje que une a las dos ruedas; parámetros que permitieron establecer y formular el esquema de control. Los algoritmos de control fueron implementados en el robot móvil tipo uniciclo AKASHA (no comercial), se consideraron velocidades de referencia como señales de control al sistema, como es común en robots comerciales. Además, el modelo tiene una estructura adecuada para el diseño de las leyes de control. Los resultados obtenidos a través de simulaciones y de forma experimental, mostraron que el robot móvil tipo uniciclo converge a la trayectoria deseada conforme a los algoritmos del Control Predictivo implementados, reduciendo los errores que se presentan debido a las restricciones y demás factores concurrentes en el movimiento del robot móvil hacia la trayectoria deseada. Como se verá en el presente proyecto no existe una única metodología específica en torno a la implementación de los controladores predictivos; sin embargo, se debe considerar que el modelo dinámico de un robot o planta obtenido previamente a la aplicación de un algoritmo MPC debe ser lo suficientemente preciso para que sea eficiente y represente el mismo comportamiento del sistema real; mientras más inexacto el modelo mayor será el error en el control. |
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