Modelo descentralizado de navegación para sistemas robóticos multi-agente cooperativos
Los sistemas multi-agentes robóticos autónomos (MARS) son modelados y desarrollados para trabajar en procesos dedicados a la navegación en entornos estocásticos, especialmente en localización, planeación y mapeo. Estos procesos hacen uso de modelos de diseño en sistemas centralizados que generan dep...
| Autor: | |
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| Tipo de recurso: | tesis doctoral |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2018 |
| País: | Colombia |
| Institución: | Universidad Distrital Francisco José de Caldas |
| Repositorio: | RIUD: repositorio U. Distrital |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:repository.udistrital.edu.co:11349/14485 |
| Acceso en línea: | http://hdl.handle.net/11349/14485 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Agentes móviles Control descentralizado Modelamiento Sistema multi-agente Doctorado en Ingeniería - Tesis y disertaciones académicas Robótica Sistemas multiagentes robóticos Robots Decentralized control Modeling Mobile agents Multi-agent systems |
| Sumario: | Los sistemas multi-agentes robóticos autónomos (MARS) son modelados y desarrollados para trabajar en procesos dedicados a la navegación en entornos estocásticos, especialmente en localización, planeación y mapeo. Estos procesos hacen uso de modelos de diseño en sistemas centralizados que generan dependencia de una unidad central, siendo esto una limitante para la autonomía de los agentes robóticos. Es por esto que la descentralización de un sistema multi-agente robótico ha sido un área de investigación en los últimos años, ya que permite el control y asignación de tareas distribuidas de manera asincrónica y robusta al no tener la dependencia de una unidad central. Sin embargo, hay áreas en las que no se contempla el proceso de comunicación entre la red generada por los agentes robóticos, creando dependencia en una conexión permanente a las unidades vecinas para realizar los objetivos propuestos. En este trabajo de investigación se describe un modelo descentralizado, que permite la interacción entre los agentes robóticos que componen el sistema y agentes externos, de manera descentralizada, basando su arquitectura de funcionamiento en la tecnología emergente de las redes de sensores inalámbricas (WSN). |
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