Modelamiento y control por modos deslizantes de un robot no holonómico
En los último años ha crecido considerablemente el uso de vehículos terrestres no tripulados (UGV, por sus siglas en inglés de Unmanned Ground Vehicle) para el transporte automatizado en diversos tipos de fábricas y plantas de manufactura, haciendo necesaria la aplicación de técnicas de control y na...
| Autores: | , , |
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| Tipo de recurso: | artículo |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2016 |
| País: | Colombia |
| Institución: | Universidad Autónoma de Occidente |
| Repositorio: | RED: Repositorio Educativo Digital UAO |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:red.uao.edu.co:10614/10660 |
| Acceso en línea: | http://hdl.handle.net/10614/10660 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Modos deslizantes Robot no holonómico Robot |
| Sumario: | En los último años ha crecido considerablemente el uso de vehículos terrestres no tripulados (UGV, por sus siglas en inglés de Unmanned Ground Vehicle) para el transporte automatizado en diversos tipos de fábricas y plantas de manufactura, haciendo necesaria la aplicación de técnicas de control y navegación robustas para dichos vehículos . En este documento se muestran los resultados del modelamiento y control de un UGV con tracción diferencial, considerando un robot móvil terrestre de tipo no holonómico. Para la navegación robusta del robot se utiliza la técnica de control por modos deslizantes y se verifica su desempeño frente a posibles perturbaciones del entorno, como pueden ser la causadas por la incertidumbre en las mediciones realizadas con sistemas de posicionamiento global convencionales, como el utilizado en este caso particular. Tales verificaciones se realizan por medio de simulaciones con el modelo obtenido y en comparaciones con otro tipo de técnicas de control, para luego contrastar estos resultados preliminares con los resultados en experimentos reales, validando así la robustez atribuida a dicha técnica de control comúnmente usadas para este tipo de aplicaciones. |
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