Sistema de manipulación de robots quirúrgicos mediante gestos
Utilizar robots en procedimientos quirúrgicos ha demostrado que brinda la seguridad y eficiencia requerida para intervenciones normales o complejas, tal como lo corroboran múltiples estudios e innumerables operaciones realizadas por los robots aceptados en la FDA tal como el Sistema Da Vinci. Esta t...
| Autor: | |
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| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2015 |
| País: | Colombia |
| Institución: | Universidad del Cauca |
| Repositorio: | Repositorio Unicauca |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:repositorio.unicauca.edu.co:123456789/1272 |
| Acceso en línea: | http://repositorio.unicauca.edu.co:8080/xmlui/handle/123456789/1272 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Interface natural Robótica quirúrgica Control por gestos Tele cirugía Natural Interface Surgical robotics Gesture control Tele surgery |
| Sumario: | Utilizar robots en procedimientos quirúrgicos ha demostrado que brinda la seguridad y eficiencia requerida para intervenciones normales o complejas, tal como lo corroboran múltiples estudios e innumerables operaciones realizadas por los robots aceptados en la FDA tal como el Sistema Da Vinci. Esta técnica además de ofrecer todas las ventajas de la cirugía mínimamente invasiva, provee mayor precisión y escalado del movimiento, con lo cual se pueden realizar procedimientos muy complejos dado que los instrumentos son articulados y permiten realizar maniobras que no son posibles con laparoscopia convencional. Los robots quirúrgicos son teledirigidos o guiados por el cirujano mediante mandos de tipo joystick, que le permiten orientar y operar el instrumental. En el presente trabajo se desarrolla una alternativa para su manejo al utilizar gestos o movimientos de las manos para manipularlos. Los robots utilizados son Lapbot e Hibou, producto de varios trabajos del grupo de investigación en Automática Industrial de la Universidad del Cauca. La aplicación se implementó en un prototipo de simulador quirúrgico que ofrece un entorno 3D en el que se logró modelar y probar los algoritmos de operación permitiendo acciones como trasladar el órgano terminal del robot, abrir y cerrar pinzas, colocar clips, realizar cortes y orientación del instrumental, las cuales son necesarias para efectuar un procedimiento quirúrgico. En el simulador se implementó un protocolo para la ejecución de una colecistectomía con los pasos básicos que componen esta cirugía. Este enfoque promete mejorar la experiencia y usabilidad de los cirujanos. |
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