Self-righting de sistemas robóticos com pernas sob uma perspectiva da arquitetura de governor reference control realizada com estratégia de controle preditivo
Os sistemas robóticos com pernas possuem uma capacidade de locomoção versátil, graças às técnicas empregadas no controle da caminhada. Entretanto, situações adversas, como uma queda, podem levar o sistema para condições em que ocorre a perda momentânea da locomoção, de modo que se faz necessária alg...
| Autor: | |
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| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2020 |
| País: | Brasil |
| Institución: | Universidade do Estado de Santa Catarina (UDESC) |
| Repositorio: | Repositório Institucional da Udesc |
| Idioma: | portugués |
| OAI Identifier: | oai:repositorio.udesc.br:UDESC/18317 |
| Acceso en línea: | https://repositorio.udesc.br/handle/UDESC/18317 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Engenharia elétrica Robôs Controle preditivo |
| Sumario: | Os sistemas robóticos com pernas possuem uma capacidade de locomoção versátil, graças às técnicas empregadas no controle da caminhada. Entretanto, situações adversas, como uma queda, podem levar o sistema para condições em que ocorre a perda momentânea da locomoção, de modo que se faz necessária alguma estratégia capaz de recuperar sua mobilidade. Esta estratégia é conhecida como self-righting, e é dividida em etapas. Uma destas etapas é o stand up, e se caracteriza pelo movimento que o robô realiza para ficar em pé novamente. Assim, este trabalho propõe uma solução para o problema de stand up de um robô quadrúpede. A solução é baseada em Reference Governor Control e implementada via Controlador Preditivo Baseado em Modelo, considerando, no cálculo dos sinais de controle, restrições do robô e do ambiente, garantindo que o sistema retome a capacidade de locomoção de forma segura. A proposta foi testada em ambiente simulado e o desempenho foi avaliado segundo diferentes funções de custo. A solução encontrada se mostrou efetiva para a solução do problema e mostra um grande potencial para tratar de outras subtarefas do self-righting |
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