Desenvolvimento de um modelo de simulação de um robô a quatro rodas utilizando ROS e Gazebo
O desenvolvimento de sistemas computacionais capazes de processar mais dados a custos cada vez menores tem estimulado o uso de softwares de modelagem tridimensional que permitem obter resultados gráficos cada vez mais realistas. Na robótica, simulações tridimensionais têm possibilitado o estudo de r...
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| Tipo de recurso: | artículo |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2024 |
| País: | Brasil |
| Institución: | Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia da Paraíba (IFPB) |
| Repositorio: | Revista Principia |
| Idioma: | portugués |
| OAI Identifier: | oai:ojs.periodicos.ifpb.edu.br:article/6745 |
| Acceso en línea: | https://periodicos.ifpb.edu.br/index.php/principia/article/view/6745 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Gazebo gêmeo digital ROS simulação de robôs |
| Sumario: | O desenvolvimento de sistemas computacionais capazes de processar mais dados a custos cada vez menores tem estimulado o uso de softwares de modelagem tridimensional que permitem obter resultados gráficos cada vez mais realistas. Na robótica, simulações tridimensionais têm possibilitado o estudo de robôs de alto custo de aquisição, por meio de modelos computacionais que podem ser desenvolvidos em computadores pessoais, os quais são mais baratos e acessíveis. Nessa direção, o principal objetivo deste trabalho foi modelar computacionalmente um protótipo de robô móvel desenvolvido pelo Grupo de Pesquisa em Controle, Automação e Robótica (GPCAR) do IFPB – Campus Cajazeiras. O modelo computacional proposto pode ser utilizado tanto para testar algoritmos antes da implementação no robô real quanto para o ensino e a pesquisa em robótica móvel autônoma. A implementação computacional proposta neste trabalho foi realizada por meio do Autodesk Inventor e do Blender, em seguida, exportada para o ambiente de simulação do Gazebo. Além disso, o robô virtual foi integrado ao Robot Operating System (ROS). Resultados experimentais são apresentados para demonstrar o funcionamento do modelo computacional e sua integração com o protótipo desenvolvido, apontando a aproximação entre os resultados obtidos por meio do robô real e seu gêmeo digital. |
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