[pt] MODELAGEM E CONTROLE DE UM QUADRICÓPTERO PARA NAVEGAÇÃO AUTÔNOMA EM CAMPOS AGRÍCOLAS
[pt] Neste trabalho, aborda-se a modelagem e controle de um quadricóptero para navegação autônoma em ambientes agrícolas. Os modelos cinemático e dinâmico do veículo aéreo são computados a partir do formalismo de Newton-Euler, incluindo efeitos aerodinâmicos e características das hélices. O sistema...
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| Tipo de recurso: | tesis doctoral |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2021 |
| País: | Brasil |
| Institución: | Pontifícia Universidade Católica do Rio de Janeiro (PUC-RIO) |
| Repositorio: | Repositório Institucional da PUC-RIO (Projeto Maxwell) |
| Idioma: | inglés |
| OAI Identifier: | oai:MAXWELL.puc-rio.br:55197 |
| Acceso en línea: | https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=55197&idi=1 https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=55197&idi=2 http://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.55197 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | [pt] CONTROLE ADAPTATIVO [pt] QUADRICOPTERO [pt] NAVEGACAO AUTONOMA [pt] PLANEJAMENTO DE TRAJETORIA [pt] MODELO DINAMICO [en] CONTROL ADAPTATIVE [en] QUADCOPTER [en] AUTONOMOUS NAVIGATION [en] TRAJECTORY PLANNING [en] DYNAMIC MODEL |
| Sumario: | [pt] Neste trabalho, aborda-se a modelagem e controle de um quadricóptero para navegação autônoma em ambientes agrícolas. Os modelos cinemático e dinâmico do veículo aéreo são computados a partir do formalismo de Newton-Euler, incluindo efeitos aerodinâmicos e características das hélices. O sistema de movimento do quadricóptero pode ser dividido em dois subsistemas, um translacional e outro rotacional, responsáveis pelo controle de posição nos eixos x, y, z, and atitude do veículo no espaço Cartesiano. A primeira abordagem de controle é linear, se presenta dois controladores, um controlador proporcional-derivativo (PD) e o adaptativo baseado no espaço de estados. A segunda abordagem é não-linear e baseada em um controlador adaptativo a fim de lidar com a presença de incertezas nos parâmetros do sistema. Simulações numéricas são executadas em Matlab para ilustrar o desempenho e a viabilidade da metodologia de controle proposta. Simulações computacionais 3D são executadas em Gazebo para verificar a navegação autônoma em um campo agrícola. |
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