Detecção e acomodação de falhas em sistemas incertos com atraso no sinal de controle utilizando modo deslizante
Usando dois controladores digitais com modos deslizantes, é proposto neste trabalho dois esquemas que minimizam os efeitos degenerativos causados pelo atraso no tempo de compu- tação do sinal de controle, que aqui é tratado como falha. Um observador robusto com modos deslizantes é utilizado neste tr...
| Autor: | |
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| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2011 |
| País: | Brasil |
| Institución: | Universidade Estadual Paulista (UNESP) |
| Repositorio: | Repositório Institucional da UNESP |
| Idioma: | portugués |
| OAI Identifier: | oai:repositorio.unesp.br:11449/87149 |
| Acceso en línea: | http://hdl.handle.net/11449/87149 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Controle por modo deslizante Concreto discrto Atraso computacional Sliding mode Discrete control Computational Delay-Time |
| Sumario: | Usando dois controladores digitais com modos deslizantes, é proposto neste trabalho dois esquemas que minimizam os efeitos degenerativos causados pelo atraso no tempo de compu- tação do sinal de controle, que aqui é tratado como falha. Um observador robusto com modos deslizantes é utilizado neste trabalho, uma vez que nem sempre é possível ter acesso a todos os estados do sistema. Neste trabalho o observador tem um papel fundamental na detecção e acomodação da falha, pois através de um banco de observadores é gerado um resíduo que pos- sibilita a detecção da falha e determina qual controlador deve estar atuando sobre o sistema a ser controlado. Para validar os métodos propostos, são realizadas simulações e experimentos nos modelos do pêndulo invertido e no helicóptero 3DOF; ambos equipamentos da Quanser |
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