Controle robusto H2 aplicado ao pêndulo invertido sujeito a incertezas
Resumo: Neste trabalho, com o objetivo de estudar o equilíbrio de pessoas em cadeiras de rodas, foi utilizada uma lei de controle por realimentação de estados para o modelo de um pêndulo invertido, com o objetivo de estabilizar o sistema e minimizar a sua norma H2 A estratégia de controle desenvolvi...
| Autor: | |
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| Tipo de recurso: | tesis de maestría |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2024 |
| País: | Brasil |
| Institución: | Universidade Estadual de Londrina (UEL) |
| Repositorio: | Repositório Institucional da UEL |
| Idioma: | portugués |
| OAI Identifier: | oai:repositorio.uel.br:123456789/12877 |
| Acceso en línea: | https://repositorio.uel.br/handle/123456789/12877 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Pêndulo Controle robusto Engenharia elétrica Pendulum Robust control Electric engineering |
| Sumario: | Resumo: Neste trabalho, com o objetivo de estudar o equilíbrio de pessoas em cadeiras de rodas, foi utilizada uma lei de controle por realimentação de estados para o modelo de um pêndulo invertido, com o objetivo de estabilizar o sistema e minimizar a sua norma H2 A estratégia de controle desenvolvida foi projetada com base em desigualdades matriciais lineares (LMI’s), considerando incertezas politópicas na massa do pêndulo Para mostrar a e?ciência da estratégia de controle desenvolvido, foram realizadas simulações, no MATLAB/SIMULINK, comparando o controle H2, desenvolvido neste trabalho, com a técnica de controle LQR (regulador linear quadrático), analisando, assim, a qualidade desses controladores |
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