[pt] ANÁLISE CINEMÁTICA DE UM SIMULADOR DE MOVIMENTOS DE SEIS GRAUS DE LIBERDADE COM ESTRUTURA PARALELA
[pt] Esta tese tem como principal objetivo o estudo do comportamento cinemático de um simulador de movimentos de 6 (seis) graus de liberdade, utilizando um novo conceito de análise computacional.Inicialmente, foi apresentado um software comercial, Working Model 3D, que teve seu desempenho matemático...
| Autor: | |
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| Formato: | tesis doctoral |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2002 |
| País: | Brasil |
| Recursos: | Pontifícia Universidade Católica do Rio de Janeiro (PUC-RIO) |
| Repositorio: | Repositório Institucional da PUC-RIO (Projeto Maxwell) |
| Idioma: | portugués |
| OAI Identifier: | oai:MAXWELL.puc-rio.br:3138 |
| Acesso em linha: | https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=3138&idi=1 https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=3138&idi=2 http://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.3138 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palavra-chave: | [pt] ESTRUTURA PARALELA [pt] MECANISMO PARALELO ESPACIAL [pt] MECANISMO PARALELO PLANAR [pt] PLATAFORMA STEWART-GOUGH [pt] PLATAFORMA STEWART [pt] SIMULADOR DE MOVIMENTOS [pt] MECANISMO PARALELO [en] PARALLEL STRUCTURE [en] SPATIAL PARALLEL MECHANISM [en] PLANAR PARALLEL MECHANISM [en] STEWART-GOUGH PLATFORM [en] STEWART PLATFORM [en] MOTION SIMULATOR [en] PARALLEL MECHANISM |
| Resumo: | [pt] Esta tese tem como principal objetivo o estudo do comportamento cinemático de um simulador de movimentos de 6 (seis) graus de liberdade, utilizando um novo conceito de análise computacional.Inicialmente, foi apresentado um software comercial, Working Model 3D, que teve seu desempenho matemático validado comparando-se seus resultados computacionais com os de outro software comercial, conhecido como Matlab.Foi introduzido, então, o conceito de mecanismos paralelos. Analisou-se, primeiramente, o mecanismo paralelo planar com três juntas rotacionais, conhecido como 3RRR. Foram feitas as análises cinemáticas e os estudos de algumas singularidades, apresentando-se ainda algumas recomendações para futuros trabalhos. O estudo do mecanismo paralelo usado em aplicações como simuladores de movimentos foi também apresentado, através da análise plataforma Stewart- Gough. A exeqüibilidade deste novo conceito de análise cinemática foi comprovada através de diversas simulações, incluindo o acoplamento de um objeto, representado por um chassi veicular, na plataforma. |
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