Diseño de un Controlador Híbrido en Ambientes Virtuales para Teleoperación Robótica
En este artículo se presenta el diseño e implementación de un controlador híbrido para un sistema de teleoperación robótico. La estructura de control de bajo nivel fue diseñada para controlar tanto la posición del manipulador remoto como así también la fuerza de interacción. En la estación local se...
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| Tipo de recurso: | artículo |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2010 |
| País: | Argentina |
| Institución: | Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas |
| Repositorio: | CONICET Digital (CONICET) |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:ri.conicet.gov.ar:11336/190856 |
| Acceso en línea: | http://hdl.handle.net/11336/190856 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Telerobótica Control de Robots Sistemas de Eventos Discretos Simulación https://purl.org/becyt/ford/2.2 https://purl.org/becyt/ford/2 |
| Sumario: | En este artículo se presenta el diseño e implementación de un controlador híbrido para un sistema de teleoperación robótico. La estructura de control de bajo nivel fue diseñada para controlar tanto la posición del manipulador remoto como así también la fuerza de interacción. En la estación local se consideró la dinámica del operador humano y en el sitio remoto se consideró un modelo elástico para el entorno. El controlador supervisor es diseñado utilizando la teoría de sistemas híbridos y en particular se empleó un autómata como herramienta de modelado para el controlador de eventos discretos. Los resultados teóricos se validan a través de una plataforma de simulación de un robot comercial. |
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