Coordinación de sistemas con diferentes dinámicas utilizando conceptos de invarianza geométrica y modos deslizantes
Dentro de las posibles acepciones de la palabra, en este trabajo hablaremos de coordinacion´ para referirnos a la accion de actuar ´ sobre las referencias de los sistemas para lograr algun comportamiento colectivo deseado pero considerando las restricciones y ´ capacidades de cada sistema. Con este...
| Autores: | , , |
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| Tipo de recurso: | artículo |
| Estado: | Versión publicada |
| Fecha de publicación: | 2013 |
| País: | Argentina |
| Institución: | Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas |
| Repositorio: | CONICET Digital (CONICET) |
| Idioma: | español |
| OAI Identifier: | oai:ri.conicet.gov.ar:11336/13608 |
| Acceso en línea: | http://hdl.handle.net/11336/13608 |
| Access Level: | acceso abierto |
| Palabra clave: | Coordinacion de sistemas Invarianza de conjuntos Modos deslizantes Sistemas multi-agentes Ccontrol con restricciones https://purl.org/becyt/ford/2.2 https://purl.org/becyt/ford/2 |
| Sumario: | Dentro de las posibles acepciones de la palabra, en este trabajo hablaremos de coordinacion´ para referirnos a la accion de actuar ´ sobre las referencias de los sistemas para lograr algun comportamiento colectivo deseado pero considerando las restricciones y ´ capacidades de cada sistema. Con este objetivo, se desarrolla una novedosa metodolog´ıa basada en tecnicas ´ de acondicionamiento de referencia utilizando invarianza geometrica ´ de conjuntos y control por modos deslizantes. A partir de un marco general, se proponen dos enfoques: uno global del tipo sistema supervisor, y otro local a traves de interacciones entre los distintos sistemas, ´ generando una red de interacciones. La metodolog´ıa desarrollada permite abordar el el problema de coordinacion de sistemas cuya din ´ amica ´ no necesariamente es igual para todos los sistemas, pudiendo ser lineal, no lineal, de diferente orden, con restricciones, etc. Para ello, la dinamica propia ´ de cada sub-sistema se mantiene oculta al sistema de coordinacion. Por otro lado, ´ el sistema de coordinacion dispone s ´ olo ´ de la informacion necesaria sobre las limitaciones y restricciones de cada sistema. La idea principal de enfoque de este trabajo es que ´ para coordinar varios sistemas es necesario modular las referencias locales de cada uno, teniendo en cuenta los objetivos globales, las interacciones locales y las capacidades de cada uno de los sistemas. |
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